Document Type : Original Article
Abstract
در این مقاله قصد داریم با استفاده از الگوریتم ابتکاری پیشنهادی، به موضوع مسیریابی اجسام پرنده ماننده پهپاد، موشک و ... بپردازیم. بدین منظور، الگوریتم ابتکاری برخط دقیقی ارائه شده است که بهترین مسیر بدون برخورد به موانع را برای هدایت یک شی‌ء پرنده جهت رهگیری و رسیدن به هدف ارائه می‌کند. شرایط محیطی به‌گونه‌ای فرض شده است که در آن، یک شی‌ء پرنده راجع‌به محیطی که در آن قرار دارد، شناخت قبلی ندارد و از طریق حسگرهای تعبیه شده در آن، که دارای محدودیت ناحیه کاوش می‌باشند به شناخت محیط اطراف خود می‌پردازد. موانع موجود می‌توانند ثابت یا متحرک درنظر گرفته شوند و حرکات آن‌ها نیز برای شی‌ء پرنده، ناشناخته باشد و همچنین می‌توانند به اشکال مختلف هندسی باشند. نهایتا، شی‌ء پرنده باید به هدف ثابتی برسد که توسط آن قابلیت دست‌یابی داشته باشد. همچنین کارایی الگوریتم پیشنهادی در حالتی‌که شی‌ء پرنده باید با یک فاصله اطمینان مشخص از یک فضای امنیتی یا ممنوعه، اجتناب و عبور نماید نیز سنجیده خواهد شد.
Keywords
Main Subjects
)