کنترل پسگام تطبیقی انتگرالی مقاوم برای پایدارسازی پهپاد کوادروتور تحت عدم قطعیت جرم ناشناخته
دوره 5، شماره 2، تابستان 1405
علی حسینی لقا
چکیده پهپادهای کوادروتور به دلیل ساختار ساده، قابلیت برخاست و فرود عمودی، پرواز ایستا و مانورپذیری بالا، در کاربردهای مختلف نظامی و غیرنظامی مورد توجه قرار گرفتهاند. با این حال، این سامانهها دارای دینامیک غیرخطی، کمعملگر و بهشدت کوپلشده هستند و عملکرد آنها نسبت به عدمقطعیتهای پارامتری حساس است. در میان این عدمقطعیتها، جرم نقش مهمی دارد؛ زیرا مستقیماً در دینامیک ارتفاع و نسبت نیروی پیشران به جرم ظاهر میشود. تغییر بار محموله، خطاهای مدلسازی یا تغییر تجهیزات نصبشده میتواند باعث نامعلوم بودن جرم واقعی کوادروتور شود.
کنترل مقاوم تطبیقی برای دسته سامانههای غیرخطی تحریک ناقص دارای نامعینی
دوره 3، شماره 1، بهار 1403، صفحه 48-65
سریه مقتدر اربط سفلی، امیرهوشنگ مزینان، محمدجواد محمودآبادی
چکیده در سالهای اخیر به دلیل کاربرد فراوان سامانههای غیرخطی تحریک ناقص، تلاشهای فراوانی برای طراحی کنترلکننده سازگار با این سامانهها ارائه شده است. در واقع، نقص در تحریک به علت کاهش تعداد عملگرهای سامانه، به منظور سبکسازی مکانیزم و کاهش هزینه تولید صورت میگیرد. چنین کاربردهایی، درجهی بالایی از دقت و نوآوری را در کنترل و پایداری طلب میکند. این مقاله یک روش کنترل تطبیقی مقاوم مرتبه کسری فازی بهینه برای برای پایدارسازی سامانه تحریک ناقص مرتبه چهارم توپ و میله به عنوان یک نمونه کلاسیک از سامانههای ذاتا ناپایدار پیشنهاد میدهد. ساختار پایه برای این کنترلکننده، تکنیک خطیسازی پسخورد (FBL) است، در حالیکه یک سطح لغزش با استفاده از روش مدلغزشی جداشده به همراه یک روش تطبیقی به منظور محاسبه ضرایب بهره اعمال میشود. علاوهبراین، ضرایب کنترل با استفاده از الگوریتم مرغ مگس خوار با ترکیب دو تابع هدف متضاد بهینه میشوند. در نهایت، اثربخشی روش پیشنهادی برای کنترل سامانه توپ و میله غیرخطی پیادهسازی و بررسی میشود. نتایج شبیهسازیها نشاندهندهی کارایی بالای روش ارائه شده در مقایسه با سایر روشهای ارائه شده در تحقیقات است.